К.С. Амелин, А.Б. Миллер
Алгоритм
уточнения местонахождения легкого БПЛА на основе калмановской
фильтрации измерений пеленгационного типа
В работе рассматривается задача определения координат легкого БПЛА по пеленгационным измерениям на наблюдаемый объект с известными координатами. Такой тип задач присутствует при выполнении БПЛА разведывательной миссии, в рамках которой применение активных средств измерения невозможно. Для уточнения собственных координат БПЛА используется привязка к наземным ориентирам - сети радиолокационных вышек, пеленгующих положение БПЛА и сообщающих ему пеленг на определенной заранее фиксированной частоте. В рамках данной работы рассмотрен двумерный случай, т.е. плоское движение БПЛА на постоянной высоте.
КЛЮЧЕВЫЕ СЛОВА: БПЛА, пеленгационные измерения, калмановская фильтрация, управление