А.Б. Миллер, Б.М. Миллер

Отслеживание подводной цели с использованием пеленгационных измерений

Цель данной работы заключается в получении оценок положения и скорости цели, преследуемой наблюдателем. Наблюдатель оснащен пеленгатором, который измерят углы азимута и возвышения на цель, а так же дальность до нее. В виду нелинейности такого рода измерений подобные задачи обычно решаются с помощью нелинейных фильтров, однако большинство из этих фильтров производят оценку с неизвестным смещением и отсутствием оценок точности. Одной из важных проблем  также является ненаблюдаемость цели. В работе мы предлагаем метод псевдо-измерений, преобразующий задачу оценивания к линейной, что дает возможность оценить координаты и скорость движущейся цели, а также преодолеть ненаблюдаемость. Результаты компьютерного моделирования демонстрируют хорошее качество предложенного алгоритма в задаче пассивного преследования цели, когда измеряются только углы на цель.

 

КЛЮЧЕВЫЕ СЛОВА: АНПА, БПЛА, пеленгационные измерения, калмановская фильтрация, управление, наблюдаемость