А.А. Смагина, Д.А. Шепелев и Е.И. Ершов

Об оценке качества оптического потока для обнаружения препятствий

Рассмотрен вопрос выбора алгоритма вычисления плотного оптического потока (ОП) для решения задачи обнаружения препятствий в режиме реального времени. Для оценки качества алгоритмов мы использовали метрику KITTI, а также предложили её модификации для учета распределения ошибок вычисления по области определения изображения ОП. Вычислительные эксперименты показали, что упорядочение алгоритмов по этим метрикам отличается, что может быть существенным в контексте задачи обнаружения препятствий. В результате получен набор эксплуатационных характеристик алгоритмов вычисления ОП.

КЛЮЧЕВЫЕ СЛОВА: оптический поток, обнаружение препятствий, уход от столкновений, KITTI