А. Ортиз-Гонзалез, В.И. Кобер, В.Н. Карнаухов, М.Г. Мозеров

Алгоритм построения трехмерной карты окружающей среды с использованием камеры глубины

В данной работе предложен алгоритм трехмерной реконструкции окружающего пространства, который способен создавать точные трехмерные карты в режиме реального времени с помощью камеры глубины RGB-D. Алгоритм может быть использован в автономной мобильной робототехнике, где роботу необходимо локализовать себя в неизвестных средах путем обработки бортовых датчиков без внешних систем ссылок, таких как система глобального позиционирования. В работе проведен анализ эффективности применения для решения задачи различных комбинаций современных детекторов и дескрипторов визуальных признаков. Для сопоставления облаков точек между последовательными кадрами используется метод итеративных ближайших точек. Для улучшения качества трехмерной реконструкции предложена адаптивная схема вычисления оценки положения камеры. Результаты моделирования на известных базах данных показали, что предлагаемый алгоритм способен эффективно обрабатывать сложные сцены в реальном масштабе времени.

KEYWORDS: трехмерная реконструкция, метод итеративных ближайших точек, камера глубины, одновременная локализация и построение карты