М. Руиз-Родригез, В.И. Кобер, В.Н. Карнаухов, М.Г. Мозеров

Алгоритм трехмерной реконструкции нежестких объектов с использованием камеры глубины

В данной работе предложен алгоритм трехмерной реконструкции объектов с нежесткой формой с помощью камеры глубины RGB-D. Алгоритм может быть использован в медицине, сельском хозяйстве, робототехнике, виртуальной реальности, взаимодействии человека с компьютером. Предлагаемый алгоритм позволяет произвести точную реконструкцию трехмерного объекта с использованием одной камеры глубины без ограничения движения камеры и без использования априорной информации о форме объекта. Процесс реконструкции состоит из следующих этапов: ввод информации с помощью камеры RGB-D, регистрация с использованием модифицированного итеративного алгоритма ближайших точек и динамическое построение плотной трехмерной модели объектов. Эффективность предложенного алгоритма оценивалась с использованием экспериментальных данных и сравнивалась с современными методами регистрации. Полученные результаты показали, что предлагаемый алгоритм способен производить точную реконструкцию трехмерных объектов с нежёсткой формой на сложных сценах с использованием одной камеры глубины.

KEYWORDS: регистрация, трехмерная реконструкция, метод итеративных ближайших точек, камера глубины, объекты с нежесткой формой