А.Ю. Маковецкий, В.И. Кобер, С.М. Воронин, А.В. Воронин, В.Н. Карнаухов, М.Г. Мозеров

Решение вариационной задачи регистрации на основе ICP алгоритма для разных типов геометрических преобразований

Наиболее популярным алгоритмом регистрации облаков точек в трехмерном пространстве является итеративный алгоритм ближайших точек (ICP). Вариационная задача типа точка-точка (point-to-point) для ортогональных преобразований математически эквивалентна задаче абсолютной ориентации в фотограмметрии. В данной статье представлен краткий обзор решений в замкнутой форме вариационной задачи point-to-point. Известный алгоритм Хорна решает задачу для группы O(3). Мы предлагаем модифицированный алгоритм Хорна, позволяющий решать задачу для группы SO(3). Компьютерное моделирование иллюстрирует точность регистрации рассматриваемых методов для различных геометрических преобразований.

КЛЮЧЕВЫЕ СЛОВА: задача абсолютной ориентации, итерационный алгоритм ближайших точек, point-to-point соответствие, решение в замкнутой форме, точное решение, ортогональное преобразование, аффинное преобразование