О.С. Шипитько

Классификация ошибок визуальной локализации колесных роботов, основанной на детекции протяженных признаков

В работе рассматривается задача визуальной локализации колесного робота. Среди особенностей, детектируемых на изображении для определения положения робота различают глобальные и локальные. Локальные особенности в свою очередь делятся на точечные и протяженные. В то время как точечные особенности и их применение в задаче локализации широко изучены, ранее не проводилась классификация источников ошибок, влияющих на точность локализации робота при использовании протяженных особенностей. В работе анализируются как внутренние, так и внешние относительно робота факторы и предлагается классификация источников ошибок локализации.

КЛЮЧЕВЫЕ СЛОВА: протяженные признаки, колесный робот, визуальная локализация, ошибки локализации