А.Ю. Маковецкий, В.И. Кобер, С.М. Воронин, А.В. Воронин, В.Н. Карнаухов, М.Г. Мозеров

Алгоритм глобального уточнения для построения трехмерной сцены из последовательности облаков точек

Регистрация облаков точек является центральной проблемой во многих задачах компьютерного зрения. Однако обеспечение глобальной согласованности результатов попарной регистрации облаков точек по-прежнему является сложной задачей при наличии нескольких облаков, поскольку разные сканы должны быть преобразованы в общую систему координат. В данной статье описан алгоритм глобального уточнения, который сначала осуществляет оценку поворотов, затем оценивает параллельные переносы. Для глобального уточнения поворотов используется алгоритм в замкнутой форме с использованием матриц. Для глобального уточнения параллельных переносов используется алгоритм в замкнутой форме. Предложенный алгоритм сравнивается с другими алгоритмами глобального уточнения.

КЛЮЧЕВЫЕ СЛОВА: реконструкция поверхности, регистрация облаков точек, итерационный алгоритм ближайших точки (ICP), вариационный функционал, ортогональное преобразование