А.Ю. Маковецкий, В.И. Кобер, С.М. Воронин, А.В. Воронин, В.Н. Карнаухов, М.Г. Мозеров

Нейросетевой алгоритм регистрации трехмерных облаков точек, использующий виртуальные точки

Регистрация трехмерных облаков точек имеет большое значение в робототехнике и компьютерном зрении, поскольку позволяет найти геометрическое преобразование для выравнивания пары облаков точек с неизвестными соответствиями. В последние годы методы глубокого обучения стали играть важнейшую роль в области компьютерного зрения. Существенным элементом регистрации облаков точек является оценка соответствия между облаками точек. Основная идея заключается в установлении соответствий c помощью многомерных дескрипторов для каждой точки. В этой статье мы описываем нейросетевой алгоритм для регистрации неконгруэнтных облаков точек. Предложенный алгоритм использует виртуальные точки и неточное соответствие между облаками, и он частично основан на нейронной сети PointNet++. Результаты компьютерного моделирования иллюстрируют эффективность предлагаемого метода.

КЛЮЧЕВЫЕ СЛОВА: нейронная сеть, облако точек, регистрация, глубокое обучение, дескриптор.