А. Гонсалес-Сарабиа, Х. А. Гонсалес-Фрага, В. И. Кобер, В. Н. Карнаухов, М. Г. Мозеров

Адаптивный подход к одновременной локализации и построению трехмерной карты с использованием RGB-D камеры

В данной работе предложена адаптивная система для построения трехмерной карты окружающей среды с использованием RGB-D камеры, разработанная для улучшения визуальной одометрии в реальном времени. Предложенная система имеет два основных новшества: адаптивную схему выбора детектора двумерных признаков и адаптивный процесс уточнения положения камеры. Система динамически выбирает наиболее подходящий детектор на основе условий окружающей среды, увеличивая количество обрабатываемых точек даже в сценах с ограниченными визуальными характеристиками. Это приводит к более точной трехмерной реконструкции окружающего пространства. Кроме того, адаптивное уточнение положения камеры оптимизирует выравнивание изображений и минимизирует ошибки траектории. Результаты моделирования на известной базе данных TUM показали, что предлагаемая система способна эффективно обрабатывать сложные сцены с замкнутыми петлями и различными условиями освещения в реальном масштабе времени.

КЛЮЧЕВЫЕ СЛОВА: трехмерная реконструкция, метод итеративных ближайших точек, камера глубины, одновременная локализация и построение карты.