А. Ю. Маковецкий, В. И. Кобер, С. М. Воронин, А. В. Воронин, В. Н. Карнаухов, М. Г. Мозеров

Нейросетевой алгоритм прореживания облаков точек в трехмерном пространстве с использованием глубокого обучения

Регистрация облаков точек — это задача выравнивания двух или более различных облаков точек путем оценки относительного геометрического преобразования между ними. Это хорошо известная проблема, играющая важную роль во многих приложениях, таких как SLAM, 3D-реконструкция, картографирование, позиционирование и локализация. В данной статье мы предлагаем метод прореживания облаков точек на основе нейросетевого алгоритма. Применение автокодировщика к задаче выравнивания двух облаков точек позволяет определить набор точек, которые можно удалить из обоих облаков без существенного снижения точности регистрации. Эта проблема актуальна, поскольку размерность облаков существенно влияет на скорость алгоритмов регистрации. Для иллюстрации эффективности предложенного метода представлены результаты компьютерного моделирования.

КЛЮЧЕВЫЕ СЛОВА: нейронная сеть, глубокое обучение, автокодировщик, облако точек, регистрация.