А. Ю. Маковецкий, В. И. Кобер, С. М. Воронин, А. В. Воронин, В. Н. Карнаухов, М. Г. Мозеров

Оценка потока сцены в трехмерном пространстве на основе локально-жесткого подхода

Алгоритмы оценки сценического потока формируют трёхмерное поле движения динамической сцены. Эти методы применяются в таких областях, как робототехника и автономное вождение. Общепринятым подходом стало изучение потока сцены непосредственно по трёхмерным облакам точек. Поток сцены описывает временную взаимосвязь между двумя последовательными облаками точек. Оценка получается путём минимизации расстояния между соответствующими точками в двух облаках точек. Несмотря на достижение недавних результатов, методы сопоставления точек, используемые в этих подходах, как правило, игнорируют потенциально структурированное движение точек. В данной работе мы предлагаем алгоритм оценки потока сцены с использованием локально-ортогональных преобразований. Результаты компьютерного моделирования приведены для иллюстрации эффективности предлагаемого метода.

КЛЮЧЕВЫЕ СЛОВА: оценка потока сцены, предсказание движения, облако точек, реконструкция сцены, регистрация, ортогональное преобразование.