А. Д. Воронков, А. П. Рудоманенко, М. О. Чеканов

Алгоритм проекции семантической сегментации проезжей части на карту проходимости пространства с использованием лидарной оценки геометрии поверхности

В работе рассматривается задача построения локальной карты проходимости пространства для высокоавтономного транспортного средства на основе комплексирования визуальных и лидарных данных. Предложен вычислительно эффективный алгоритм, состоящий из двух этапов: проекции семантической сегментации на плоскость движения транспортного средства с использованием кооперативного комплексирования лидарных и визуальных данных и конкурирующего комплексирования полученной проекции с картой проходимости пространства, построенной базовым лидарным алгоритмом. В отличие от алгоритмов, основанных на обратном перспективном преобразовании, предлагаемый алгоритм не требует предположения о планарности поверхности движения. Предложенный алгоритм сравнивается с базовым лидарным алгоритмом, не использующим комплексирование с визуальными данными. Абляционное исследование подтверждает вклад учёта рельефа поверхности дороги и преимущество конкурирующего комплексирования над дополняющим в предложенном алгоритме. Эксперименты на записях реальных дорожных сцен показали, что предложенный алгоритм превосходит базовый лидарный алгоритм по метрикам MSE, mIoU и PFC-MSE, сохраняя возможность работы в режиме реального времени на бортовом вычислителе транспортного средства.

КЛЮЧЕВЫЕ СЛОВА: высокоавтономное транспортное средство, карта проходимости пространства, семантическая сегментация проезжей части, комплексирование сенсорных данных.